Ubuntu에서 ROS를 통해 Intel Realsense D435i 사용하기

가장 먼저 Intel realsense sdk를 설치한다.

www.intelrealsense.com/sdk-2/

Intel RealSense SDK 2.0 – Intel RealSense Depth and Tracking cameras

 

$ export ROS_VER=melodic
$ sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

 

workspace를 만들기 위해 catkin_ws_d435i 라는 이름의 디렉터리를 생성한다.

$ mkdir -p ~/catkin_ws_d435i/src
$ cd ~/catkin_ws_d435i/src/

 

Intel RealSense 패키지를 다운받자.

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

그리고 아래 과정을 통해 catkin_make를 설치하자.

catkin_init_workspace
cd ..  (catkin_ws_d435i 폴더로 이동)
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

 

setup.bash 파일을 source한다.

echo "source ~/catkin_ws_d435i/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

* 카메라 노드 실행

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

관계를 살펴보기 위해 rqt_graph를 실행해보자.

 

* 포인트클라우드 생성

우선 위에서 실행한 roslaunch realsense2_camera 를 종료하고 아래 명령어를 실행한다.

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

상단의 Fixed Frame을 camera_color_frame으로 변경해야 좌표계를 맞게 설정하게 된다.

 

 

 

*imu 사용하기

 

rostopic list 를 실행하여 확인해보면 imu에 대한 topic이 확인되지 않는다.

 

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud unite_imu_method:="linear_interpolation" enable_gyro:=true enable_accel:=true

위에서 실행시켰던 roslaunch 명령어에 몇가지 arguments를 추가해주자.

 

해당 arguments 는 rs_camera.launch 파일에 작성되어있는 부분을 수정해 준 것이다.

 

그럼 다음으로 imu값을 받아오기 위해 imu tools 패키지를 설치해주자.

 

$ sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

 

그럼 이제 rviz를 실행시켜 시각화해보자.

이때 "Global Option" 의 "Fixed Frame" 은 camera_accel_optical.. 로 설정하고

IMU 항목과 PointCloud2 항목에서 Topic을 설정해준다.

imu 센서의 값들을 확인해보고자 한다면 아래 명령어를 실행시키자.

 

$ rostopic echo /camera/imu