RPLIDAR A3 실행(Hector SLAM In ROS)

1. Work Space 생성

   우선 Work Space를 생성해준다.

 

$ mkdir catkin_ws && mkdir catkin_ws/src

 

 

2. 패키지 다운로드

   위에서 생성한 src 디렉토리에서 rplidar 와 Hector_SLAM 패키지를 다운받아준다.

 

$ git clone github.com/robopeak/rplidar_ros

$ git clone github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

 

그럼 src경로에 rplidar 디렉토리와 hector_slam 디렉토리가 생성된다.

이제 파일들을 수정해주자.

 

 

$ gedit catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch

 

 

 

 

$ gedit catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/tutorial.launch

 

 

 

 

3. Build

수정이 완료되었으면 catkin_ws 경로로 돌아와 catkin_make를 통해 빌드를 진행해주자.

 

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

 

위의 과정을 통해 catkin_make를 진행하면 catkin_ws 경로에 devel 폴더와 build폴더가 생성된다.

 

$ source /devel/setup.bash

 

 

4. Hector SLAM

그럼 이제 LIDAR센서를 통해 지도를 그려보자.

라이다 센서를 연결한 후 USB 포트에 권한을 설정해주는 과정을 진행한다.

 

$ ls /dev/ttyUSB*

위의 명령어를 통해 USB로 연결되어있는 LIDAR센서의 포트를 확인해보자.

(보통 USB0으로 검색되는 것 같다.)

 

USB0으로 검색되는 경우 아래 명령어를 통해 권한을 설정해주자.

 

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

 

 

$ roslaunch rpldiar_ros rplidar_a3.launch

위의 명령어를 통해 라이다를 작동시키고

 

$ roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

위의 명령어를 통해 hector slam을 진행해보자.