둥's 이것저것

1. 패키지와 키 업데이트

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

2. ROS Melodic 설치

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3. rosdep 설치 및 초기화

sudo apt-get install python-pip

sudo pip install -U rosdep

sudo rosdep init

*** 아래 부분은 sudo가 붙지 않는다. (나중에 권한 문제가 생길 수 있다.)

rosdep update

4. 환경설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5.  패키지 작성을 위한 툴 설치

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. 작업공간 세팅 및 초기화

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/

catkin_make

이제 roscore을 입력하여 실행시켜보자.