ROS로 카메라 사용하기(영상 확인)

우선 본인 pc에 카메라가 연결되어 있는지 확인한다.

그리고  일반 카메라는 UVC를 지원하므로 ROS의 uvc_camera 패키지를 이용한다.

아래의 코드를 이용하여 uvc_camera 패키지를 설치하여주자.

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

 

 

그 후 roscore을 실행시켜주고 새로운 창을 띄워준다.

 

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

 

$rqt

 

그 다음 'rqt' 명령어로 rqt를 구동한 후 메뉴에서 [플러그인] -> [이미지뷰] 를 선택한다.

그리고 왼쪽 위의 메시지 선택란을 /image_raw 로 선택한다.

 

위의 플러그인 선택과정을 진행하는 방법 외에도

 

$ rqt_image_view

 

를 이용할 수 있다.