C++로 Service와 Client 노드 생성

 

1. Service Node 작성

(앞의 게시물에서 다루었던 AddTwoInts.srv 과정을 진행하지 않았다면 이것부터 진행한다.)

 

 

1.1 The Code

 

패키지 경로로 이동한 후 src/add_two_server.cpp 파일을 생성하고 아래 코드를 붙여넣자.

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

 

 

1.2 The Code Explained

 

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

srv파일을 통해 실행되는 헤더파일들을 선언한다.

 

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

함수 선언으로 srv파일에 정의된 대로 2개의 request를 통해 하나의 response를 갖고 최종적으로 boolean값을 return한다.

 

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

response로 정의된 sum은 request되는 변수 a와 b의 합으로 정의된다.

ROS_INFO함수를 통해 request된 값과 reponse되는 값을 출력한다.

 

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

NodeHandle을 통해 service를 발행하고 누가 쿼리를 날려주면 add함수를 실행하고

정해놓은 service 타입인 beginner_tutorials 패키지의 AddTwoInts.srv로 만들어진 AddTwoInts.h파일을 이용하여

서비스타입을 받아온다. 그 중 Request는 client에서 request하는 값들이고 Response는 client로 보내줄 값들이다.

 

 

2. Writing the Client Node

 

2.1 The Code

 

src/add_two_ints_client.cpp 파일을 생성하고 아래 코드를 붙여넣자.

 

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

 

 

2.2 The Code Explained

 

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

위의 과정을 통해 add_tow_ints 서비스의 client를 생성한다. ros::ServiceClient 객체는 나중에 서비스를 호출하기 위해 사용된다.

 

beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

argv[1], argv[2] 로 들어온 문자를 longlong 정수형으로 변환하여 request 변수인 a와 b에 저장한다.

 

if (client.call(srv))

이 부분이 실질적으로 서비스를 호출한다. 서비스 호출이 제대로 완료되면 call()함수가 True를 반환하고 값이 srv에 들어가고

reponse가 가능해진다.

 

 

 

3. Building your nodes

 

~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt 파일의 하단부에 아래 내용을 삽입하여 수정하도록 하자.

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

 

이제 catkin_make를 실행하자.

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

 

 

4. Running the nodes

 

4.1 Runnning the Server

 

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

그럼 아래와 같은 문구가 출력되게 된다.

4.2 Running the Client

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

위의 명령어를 입력하면 client shell과 server shell에서 아래와 같이 각각 출력됨을 확인할 수 있다.