Building a ROS Package

1. Building Packages

패키지의 dependencies 설정이 완료되면 패키지를 빌드할 수 있다.

내용을 진행하기에 앞서 환경설정 파일(setup.bash)을 source하도록 하자.

 * 리눅스 환경 설정 파일들은 수정하기만 한다고 바로 내용이 적용되는 것이 아니다. 새로운 환경설정 내용을 바로 적용하기 위해서

    source 명령어가 사용된다.

 

 

 

1.1 Usung catkin_make

catkin_make는 CMake 작업환경에서 cmake와 make가 합쳐진 도구로 볼 수 있다.

catkin_make를 사용하지 않는다면 아래와 같은 과정을 각각의 CMake프로젝트에 대해 수행하게 된다.

해당 CMake 프로젝트의 폴더 안에서 build 디렉터리를 생성하고 cmake .. 와 make 단계를 진행하게 된다.

하지만 catkin_make를 사용하면 catkin 프로젝트 안에서 아래와 같이 진행할 수 있다.

위의 명령어를 통해 catkin프로젝트의 src폴더를 찾아 빌드를 진행하게 된다. 패키지의 소스코드가 다른 폴더(예를들어 my_src라는 폴더)에 들어있다면 catkin_make 는 다음과 같이 사용될 수 있다.

 

 

 

1.2 Building Your Package

 이전 게시물에서 catkin workspace와 beginner_tutorials 패키지를 생성하였다. catkin_ws로 이동하여 src디텍터리의

내용을 확인하면 CMakeLists.txt 파일과 beginner_tutorials 디렉터리를 확인할 수 있다.

 

앞의 게시물에서 beginner_tutorials 디렉터리 아래에 catkin_create_pkg가 생성한 파일들을 담아 놓았다.

이제 catkin_make를 사용하여 이 패키지를 빌드하자.

 

catkin_ws 디렉터리에서 아래 명령어를 입력한다.

 

 

그럼 해당 디렉터리에 build폴더가 생기며 빌드가 완료된다.

(build파일이 생기는 것을 확인하지 못했으면 폴더를 삭제 후 다시 catkin_make를 해보자.)