turtlesim 을 이용한 거북이 움직이기

$ roscore

 

위의 코드를 입력하여 roscore 실행

 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

 

그리고 다른 창을 열어(ctrl+t)

 

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

 

그리고 연결상태를 확인하기 위하여

 

$rqt

 

를 진행하여 주고 위의 [플러그인] 메뉴에서 [ROS Graph] 를 선택하여 준다.

그럼 아래와 같이 나오는 것을 확인할 수 있다.